基于西门子PLC（S7-200）控制的四自由度搬运机器人【设计说明书+CAD原理图+梯形图 程序 IO分配表+开题报告+任务书+文献综述】

摘  要

在现代产业中,出产过程的机械化,自动化已成为突出的主题，成为当今越来越应用广泛的工具，它主要是一种仿照人的手部操作而出来的机械叫做机械臂，又称为机械手，这种机器具有自动化的特点，按照程序员设定的固定步骤进行工作，可以对目标物体按照要求进行工作，也可以操作一定的工具完成任务。所以，这种应用在工作中的机械臂代替了人类的工作，避免了人类进行劳累，无聊的工作。

本文介绍了用PLC S7-200为控制电路的控制CPU，外加电器系统，输入输出电路组成的电控系统，以及机器人本体的机械设备，构成了基于PLC控制的搬运机器人。产业机械手的任务是搬运物品，要求把物品从一个工位搬到另一个工位，通过PLC控制机械手来模拟产业出产过程中设备的搬运过程，实现机器人自动举行货物搬运。

关键词：机械自动化、 PLC 、搬运机器人、CPU