中文摘要

本次设计的连杆搬运机械手共有4个自由度，分别为x,y方向的水平移动、z方向的垂直移动和转动。实现了从工作台上快速抓取连杆并将连杆传送到下一个工作台的过程。使工人摆脱了以往繁重和危险的手工操作劳动，极大的提高了劳动生产率。

    该机械手的驱动方式为气动与电动相结合，采用了行程可调的汽缸，和新型的交流伺服电机以及大传动比的减速器。设备定期维护和保养，以确保润滑和运行情况良好。

关键词：机械手 铰链 自由度 气缸

ABSTRACT

The manipulator of pole parts taking out have four degree of freedom.Respectively X、Yof direction horizontal movement,vertical movement of Z direction.And  the swing of the sucking disk shelf,have realized that picks the products from the moulding plastic machine,and transmit the products to the course of the next production process.That makes worker to improve work productivity greatly and get off from heavy and dangerous handcraft.

    This manipulator’s drive way is combine together with tneumatically and electronic,utilize a cylinder, a new type of  AC servomotor and a decelerating machine which has a wide decelerate ratio are used,

And what’s more, the machine must be maintained after a few weeks or months in order to make it in good lubrication and work in a normal condition .

KEY WORDS：Manipulator, Pintle, Freedom degree, Air cylinder

 目    录

第一章 机器人概述

1.1 工业机器人的定义、分类和应用

1.1.1 工业机器人的定义

1.1.2 机器人系统工作原理

1.1.3 机器人的分类

1.2 工业机器人的分类

1.3 机器人的分类

第二章 机器人的总体和机械结构设计方法

2.1 机器人的基本组成及技术参数

2.1.1 机器人的基本组成

2.1.2 机器人技术参数

2.2 机器人的总体设计

2．2．1  系统分析

2．2．2  技术设计

2.  2．3  仿真分析

2.3 机器人机械系统设计方法

第三章 连杆搬运机械手的方案设计

3.1 参数

3.2 驱动方式的选择

3.3 系统减速部分的选择

第四章 主要零部件的计算

4.1 确定总体尺寸

4.2确定气缸型号

4.3确定电机和减速器的型号

参考文献

致    谢

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